成都abb机器人保养二手工业机器人回收控制柜回收回流焊

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安川dx100示教器常见故障和解决办法：

1、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教器触摸不良或局部不灵 （更换触摸面板）

2、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教盒无显示 （维修或更换内部主板或液晶屏）

3、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）

4、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）

5、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教盒有显示无背光（更换高压板）

6、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教盒操纵杆xyz轴不良或不灵（更换操纵杆）

7、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）

8、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1教导盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线）

9、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教器不断重启，无法进入系统

10、安川dx100机器人jzrcr-ypp01-1示教器主板不工作或者ic烧坏

11、安川示教器使用过程中导致jzrcr-ypp01-1示教器按键膜、面mo损坏

刚工业机器人到底有多少种手？

5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示，该缸为单作用气缸，反向靠弹簧力作用，由两位三通电磁阀实现换向。

图6 固定式无杆活塞缸的气动系统

在无杆活塞缸的活塞径向位置安装有一个过渡滑块，而在滑块的两端对称地铰接两铰杆，如果有外力作用于活塞，活塞便会左右运动，从而推动滑块上下移动。当系统夹紧时，铰点b将绕a点作圆周运动，而滑块上下运动可增加一个自由度，用c点的摆动代替整个汽缸体的摆动。

图7 固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

6.铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动装置

当压缩空气的方向控制阀处于图所示左位工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气,活塞将在空气压力的作用下向右运动，使铰杆压力角α逐渐减小,借助角度效应将空气压力放大，接着将力传到恒增力杠杆机构杠杆上，作用力将被再一次放大，变为夹持工件的作用力 f。当方向控制阀处于右位工作状态时，气压缸的右腔即有杆腔进入压缩空气,推动活塞向左运动,夹持机构松开工件。

图8 铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手

威纶通宏指令控制plc点位断电保持的案例

触摸屏是tk6070ip ，plc是欧姆龙cp系列

需要达到的目的：触摸屏上的按钮按下时，同时控制plc上的点动作

eb8000提供了可以掉电保存的寄存器rw和rw_a两种寄存器来实现配方的保存和传送。在此选择了保持寄存器的位地zhi为rw_bit 2(具体地zhi可以自主选择，只要选择的寄存器可以断电保持的就可以)；

威纶通的触摸屏无法直接通过屏幕上的按钮控制plc的实际输入点，需要通过中间变量点（非plc的实际输入点）来实现控制，在此选择中间变量点cio_bit 19.10

一、在屏幕新建一个“位状态切换开关”元件，各设置如下

二、为了在测试时便于观察，可以在屏幕上新建两个位状态指示灯

三、因为断电保持的是rw_bit 2的数据，而cio_bit 19.10不能保持，所以需要另外一个宏指令上电时读取rw_bit 2的数据，并且写入cio_bit 19.10。新建一个“位状态设置”元件。

这里的位地zhi不一定要用rw_bit只要不和其他数据地zhi冲突就可以使用。

四、宏指令

[id：000] macro_0

macro_command main()

bool d

getdata(d, 'local hmi', rw_bit, 2, 1)

if d==1 then

setdata(d, 'omron cj/cs/cp', cio_bit, 19.10, 1)

else if d==0 then

setdata(d, 'omron cj/cs/cp', cio_bit, 19.10, 1)

end if

end macro_command

[id：002] macro_2

macro_command main()

bool e,f,h

h=1

getdata(e, 'local hmi', rw_bit, 2, 1)

if e==1 then

f=0

setdata(f, 'omron cj/cs/cp', cio_bit, 19.10, 1)

else if e==0 then

f=1

setdata(f, 'omron cj/cs/cp', cio_bit, 19.10, 1)

end if

setdata(h, 'local hmi', lb, 9029, 1)

end macro_command

在宏指令macro_2中使用的setdata(h, 'local hmi', lb, 9029, 1)，是为了让数据能够实时的保存，而不用等待1分钟（mt8000会每隔1分钟将配方数据rw或rw_a存放至机器的内部存储器）

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